8.30 val. kai kryþiuoèiai jau buvo ðlapi nuo prakaito, didysis magistras von Jungingenas pasiuntë porà savo riteriø á prieðininkø pusæ, kad sukelti provokacijà.Vienas ið riteriø, prisiartinæs prie lenkø, verksmingø balsu iðrëkë:
"Lietuviai ir lenkai, kunigaikðèiai Vytautas ir Jogaila, jei jûs bijote kovoti, mûsø didysis magistras siunèia jums tam tinkamø ginklø"
Su ðiais þodþiais jis ásmeigë á þemæ savo kardà ir pridûrë:
"Taigi, bailiai, jei jums reikia daugiau vietos savo manevrams, didysis magistras atsitrauks vienà mylià atgal, kad jums padëti."
Ir pagal vieno riterio signalà, kryþiuoèiai apsisuko ir atsitraukë mylià atgal.
Áþeidimas supykdë Juodàjá Zaviðà, bet Jogaila iðliko ramus ir pasiuntë vienà ið savo kariø atneðti kardà. Mojuodamas juo pasakë:
"Að priimu jûsø kardà ir jûsø pasirinktà mûðio vietà, bet ðios dienos baigtá að patikësiu dievui“.
Po ðito iððûkio riteriai pasitraukë.Visi buvo pasiruoðæ dideliam mûðiui, galbût didþiausiam mûðiui, kada nors ávykusiø pasaulyje.
Kairëje mûðio lauko pusëje buvo iðsidëstæ lenkai, èekai, moravai ir moldavai. Deðinëje pusëje Vytautas Didysis vadovavo totoriams, rusams, ir lietuviams.Dalis pëstininkø, daugiausiai lenkø, buvo pasislëpæ girioje. Kryþiuoèiai, prieðingai lietuviams – lenkams, priekyje buvo iðdëstæ patrankas ir pëstininkus.
Jogaila staiga davë signalà pulti, nuskambëjo riksmas "Krokuva-Vilnius," netrukus, kaip liûto riaumojimas nuaidëjo Vytauto Didþiojo "Lietuva".Lietuviai, rusai ir totoriai puolë pirmàsias kryþiuoèiø eiles.Kryþiuoèiø patrankos suspëjo iððauti tik porà kartø, nes netrukus Vytauto kariai pasiekë pirmas kryþiuoèiø pozicijas. Nors buvo patirti dideli nuostoliai, taèiau tikslas buvo pasiektas - tarp kryþiuoèiø pëstininkø atsirado sumaiðtis. Von Jungingenas, matydamas patrankø ir savo pëstininkø neveiksnumà stabdant lietuvius, ásakë pulti kavalerijai.
"Pulti lietuvius!" rëkë ápykæs von Jungingenas, ir pëstininkai bei raiteliai puolë á atakà.
Nelaimingi pëstininkai, bandydami iðvengti prieðo, patekdavo po savo kavalerijos arkliø kanopomis ir buvo negyvai sutrypti. Tie, kurie iðvengë savo kavalerijos sutiko mirtá susikovæ su lietuviais. Pirmoji kryþiuoèiø pëstininkø linija buvo sunaikinta.
Taèiau, totoriai pakilæ ant kalvos ir pamatæ atþygiuojanèius kryþiuoèius, ëmë bëgti, palike lietuvius ir rusus vienus. Tai buvo chaotiðkas ir nedisciplinuotas atsitraukimas, ir keletas kryþiuoèiø puolë juos vytis. Po keletos myliø persekiojimo, kurio metu daugiau kaip 50 totoriø buvo uþmuðta, kryþiuoèiai gryþo ten kur vyko kova su lietuviais.
Netrukus didysis magistras pasiuntë didelæ dalá savo armijos á kovà. Mûðis buvo galingas. Nesiliaujantis kalavijø dundesys priminë griaustinio dundëjimà. Arkliai þvengë ir krito ant þemës, ranka-ranka mûðis tæsësi pusantros valandos. Rezerviniai abiejø armijø pulkai, su ánirðiu akyse, stebëjo dulkëtà dangø, klausësi nenutrûkstamo þmoniø balsø, arkliø, ðalmø, kardø garsø. Kuno von Lichtenðteinas gráþæs prie stovykloje esanèio didþiojo magistro pasakë:
"Totoriai pasirodë kaip bailiai, bet prakeikti lietuviai gerai iðmokæ kovoti. Taèiau mûðis jau eina á pabaigà".

"Mes turime juos sunaikinti!" pasakë didysis magistras, kuris neávertino lietuviø ir lenkø ir ðventai tikëjo, kad jo armija geriau ginkluota ir geriau pasiruoðusi.Didysis magistras matë, kad Lietuvos armija maþesnë nei lenkø, ir maþiau ginkluota, todël nusprendë sutriuðkinti lietuvius ir jø vadà Vytautà Didijá, kuris vadovavo mûðiui.Kryþiuoèiai pradëjo spausti lietuvius. Vytautas Didysis supratæs kryþiuoèiø veiksmus, ásakë trauktis link girios. Didelës lietuviø pajëgos pradëjo trauktis, o patenkinti kryþiuoèiai puolë toliau.Tik nedidelës rusø ið Smolensko ir keletas lietuviø, kurie kovësi ðalia lenkø, liko mûðio lauke. Vienas rusø pulkas buvo visiðkai sumuðtas.Bet nedaug kryþiuoèiø persekiojo lietuvius. Kai kurie ið jø vengë girios, suprasdami, kad tai gali bûti spastai. Nepaisant to persekiojimas tæsësi, ir kai lietuviai atsitraukë per Morenco upelá á Evaldos girià, atsargoje buvæ lenkø riteriai puolë kryþiuoèius ir prasidëjo þudynës.Apsisukæ lietuviai stojo á pagalbà lenkams. Tuo tarpu pagrindiniame mûðyje devyni kryþiuoèiø pulkai puolë lenkus, ir sëkmingai pro juos prasiverþë. Visiðkam lenkø apsupimui sutrukdë trys Smolensko pulkai, ir keletas neatsitraukusiø lietuviø.Lenkø riteriai Marcinas ið Vrocimovièiaus ir Èemberlainas ið Krokuvo laikë Lenkijos vëliavas su baltu ereliu.Kai tai pamatë kryþiuoèiai, jie pagalvojo, kad ten kovoja pats karalius Jogaila. Jie neþinojo, kad Jogaila stebi mûðá nuo netoliese esanèios kalvos.Su didþiule jëga vokieèiø riteriai uþgriuvo ant Marcino, nuvertë já, numetë vëliavà ir uþdainavo „Kristus didis“.Bet kuriame mûðyje tai reikðdavo armijos, kurios vëliava taip numetama, pralaimëjimà ir kryþiuoèiai greièiausiai taip ir suprato.Ðimtai riteriø skubëjo þudyti kritusá lenkø riterá, manydami, kad tai Jogaila.Jogaila iðgirdæs dainavimà paklausë, kas dainuoja.Riteris buvæs ðalia karaliaus, praneðë, kad dainuoja kryþiuoèiai.Jis pasakë, kad greièiausiai kryþiuoèiai laimëjo mûðá, ir jau traukia pergalës dainas.Krokuvos riteriai, nusprendë iðgelbëti vëliavà ir nutraukti tà laukiná mûðá. Lenkø riteriai, labiau ryþtingi nei kryþiuoèiai, iðsaugojo vëliavà ir atstûmë kryþiuoèius atgal, kurie jau buvo ásitikinæ pergale. Dainavimas nutilo, ir mûðio garsai vël prasidëjo. Kitoje pusëje, nei dainavo kryþiuoèiai, Vytauto lietuviai nesnaudë. Didysis vadas formavo naujas lietuviø ir totoriø pajëgas. Prasidëjo naujas Vytauto pulkø puolimas.Sugráþtanèiø lietuviø balsai suteikë dràsos apsuptiems lenkams ir èekams. Jau buvo 2 val. po pietø, pats karðèiausias laikas, ir Jogailos bei Vytauto strategija pradëjo rodyti rezultatus. Ordino riteriai buvo ðlapi nuo prakaito ir iðvargæ. Jogaila pamatæs sugráþusá á mûðá Vytautà, liepë savo riteriams ásijungti á mûðá. Kryþiuoèiai ëmë trauktis.Pamatæs tai didysis magistras pasiuntë á mûðá rezervà. Mûðis tapo susigrûdimø vieta, individualiø kardø kovø ir arkliø trypimo vieta. Pranaðumas pereidavo tai á vienà, tai á kità pusæ.
Vokieèiø vadas raportavo didþiajam magistrui, "Að viskà iðsiaiðkinau, að garantuoju, kad lenkai ir lietuviai dabar daugiau nekovos. Jie pasislëps girioje.Mes turime juos sunaikinti".
"Nesijaudink, mes laimësime. Að tai jauèiu, ir mes greit ásijungsim á mûðá, kad galutinai juos sumuðtume. Pëstininkai nebekovos, jie mûsø bijo".
Apie 6 val. vakaro Jogaila pakeitë savo pozicijà ir persikëlë ant kalvos ðalia Lodvigovo, arèiau mûðio vietos, kad tiesiogiai vadovauti mûðiui. Staiga ið girios pasirodë lenkø ir lietuviø valstieèiai, ið pradþiø ëjo atsargiai, tada pusiau bëgom, mojuodami savo menkais mediniais ginklais, ir pagaliau bëgte su riksmais, tarsi medþiotø loká.Kryþiuoèiai daugelá ið jø uþmuðë, bet tokio kiekio armijos, negalëjo sulaikyti.
Kraujas ir kûnai buvo visur, beviltiðki agonijos apimtø mirðtanèiøjø balsai girdëjosi visur. Beviltiðki riksmai sklido ið kryþiuoèiø, "Dieve, kur mus vedi", ðaukë Kuno von Lichtenðteinas. Von Jungingenas suprato, kad dabar jis turës eiti á mûðá.
"Dabar atëjo laikas, kai mes apginsime Jëzaus Kristaus tiesas prarasdami savo gyvybes! Paskui mane!"
Nedvejodamas, jis paragino savo arklá ir 16 likusiø vokieèiø pulkø patraukë paskui já.Pasiekus kovos vietà prasidëjo paskutinis mûðis. Lëtai lietuviø, lenkø, èekø, rusø , totoriø, moralø, moldavø bûriai apsupo kryþiuoèius. Kai þiedas uþsidarë, prasidëjo skerdynës. Ietys, durklai, dalgiai, viskas buvo panaudota triuðkinant kryþiuoèius. Viskas buvo baigta. 16 naujø pulkø nieko negalëjo pakeisti.Lietuviai puolë kryþiuoèius ið kairës, lenkai – ið deðinës.Puolimas buvo toks stiprus, kad niekas negalëjo iðtrûkti ið rato. Vytautas Didysis, buvæs ðalia, kai þuvo didysis magistras, iðkëlë rankas á virðø ir suðuko „Pergalë“. Þuvus didþiajam magistrui, daugelis kryþiuoèiø metë á ðalá ginklus ir pasidavë. Likæ bandë bëgti, bet buvo persekiojami ir þudomi. Tik apie 1400 kryþiuoèiø iðsigelbëjo ir pasiekë Malborkà. Þiûrëdamas á didþiojo magistro kûnà, Jogaila tarë:
"Taigi, èia tas vyras, kuris norëjo mus uþkariauti ir paversti ordino vergais. Uþdenkite jo kûnà ir sudeginkite su pagarba".Von Lichtenðteino kûnas irgi buvo èia, taip pat kaip ir Ðvarcenbergo, von Wallenrodo, riterio Dþeronimo ið Prahos, Gaboro ið Budos, Rièardo ið Jorko ir daugelis kitø.
Mûðyje þuvo 28000 kryþiuoèiø ir jø padëjëjø.Þuvo daugiau kaip 50 ordino lyderiø ið 60.
Tai buvo galutinis Teutonø ordino þlugimas, ir jis niekada nebeatsigavo. 209 kryþiuoèiø riteriai þuvo (lenkø riteriø tik 12). Ið lietuviø ir lenkø þuvo apie 2/3 pëstininkø ir apie 100 totoriø.Visas lietuviø – lenkø armijos þuvusiøjø skaièius neþinomas, bet manoma , kad þuvo apie 20000.
1411 m. vasario 1 d. buvo pasiraðyta abiejø pusiø taika (Torunës taika). Lenkija ir Lietuva atgavo kai kurias teritorijas, áskaitant Þemaitijà (Lietuvai) ir dalá Pomorþës (Lenkijai), bet Malborkas liko vokieèiø rankose.